PID最佳整定法

舞长安 · 发表于 2017-1-23 14:25:46

之前的一篇PID整定文章，在懒虫工控分享给大家，也许在工程中会用到！
阶跃响应法
MV呈阶跃变化时，记录了测量值的变化趋势。根据响应数据测量过程增益Kp、时滞时间L、时间常数T，从而计算和设定PID各种参数的最佳值，这种方法为阶跃响应法。

该方法中，Ziegler Nichols的方式最为有名，其他还有Chien Hrones Reswick方式。

PID参数的计算示例
测量阶跃响应，从记录数据中得到如下过程增益Kp、时滞时间L、时间常数T。
Kp=ΔPV/ΔMV=20%/10%=2
L=1(min)
T=5(min)

按照上表Ziegler Nichols的最佳PID参数，进行PID控制时
比例带PB(%)=83 x 2 x 1/5=33(%)
积分时间(min)=2 x 1=2(min)
微分时间(min)=0.5 x 1=0.5(min)
临界比例带法
利用前述的阶跃响应法无法得到系统的阶跃响应值时，按照以下的步骤整定PID值。
先将比例带设定为最大，积分时间设定为最大、微分时间设定为最小。
将比例带从最大逐渐调小，直到测量值开始振荡为止。
将积分时间从最大逐渐调小，直到测量值开始振荡为止。
将微分时间从最小逐渐调大，直到测量值开始振荡为止。
再次微调比例带，直到测量值开始振荡为止。